.. _ecSlv_ReadReg:

ecSlv_ReadReg 
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--------------


SYNOPSIS
```````````
.. code-block:: none

   t_i32 ecSlv_ReadReg (
     t_i32 NetID, 
     t_ui16 SlvPhysAddr, 
     t_i32 RegAddr, 
     t_i32 DataSize, 
     void *pBuf, 
     t_i32 *ErrCode)

   t_i32 ecSlv_ReadReg_A (
     t_i32 NetID, 
     t_ui16 SlaveIndex, 
     t_i32 RegAddr, 
     t_i32 DataSize, 
     void *pBuf, 
     t_i32 *ErrCode)

DESCRIPTION
```````````````

- 이 두 함수는 슬레이브의 ESC(EtherCAT Slave Controller)에서 제공하는 레지스터를 읽어서 반환하는 함수들입니다. 

- ecSlv_ReadReg 함수는 슬레이브를 지정할 때 주소값을 사용하여 슬레이브를 지정합니다.

- ecSlv_ReadReg _A 함수는 슬레이브를 지정할 때 네트워크 상에서 슬레이브의 연결 순서를  사용하여 슬레이브를 지정합니다.

PARAMETER
````````````````

- NetID  : 사용자가 사용 할 Network 번호

- SlvPhysAddr: 슬레이브의 물리적 주소( ex. 서보 로터리 스위치로 선택한 축 번호)

- SlaveIndex : 슬레이브의 연결 순서

- RegAddr : ESC 레지스터 주소

- DataSize : 읽을 데이터의 크기(바이트 단위)

- pBuf: 읽은 데이터를 전달 받을 버퍼 포인터

- ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.

RETURN VALUE
````````````````

- 반환 값이 양수이면 읽은 데이터의 크기를 반환하는 것입니다. 반환 값이 음수이면 에러코드를 반환하는 것입니다.


.. seealso:: :ref:`ecSlv_WriteReg`